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ROSのチュートリアルでよく使われるシミュレータにturtlesimがあります。このturtlesimをholonomic motion、つまり、オムニホイールやメカナムホイールを搭載したロボットのように全方向移動できるようにするためのPull Request（PR）を出して、無事にマージしてもらえました（rostut