[2020年1月版] ROS2の環境構築方法

この記事は2019年4月に書いた「[2019年4月版] ROS2の環境構築方法」の改訂版です。

[2019年4月版] ROS2の環境構築方法

[2020年2月18日追記] 2020年1月版を公開しています。

memoteki

以下の3つを紹介します。

• オフィシャルなインストール方法
• セットアップスクリプトを使うインストール方法
• Dockerを使う方法

オフィシャルなインストール方法

ROS Indexでオフィシャルなインストール方法が紹介されています。

404: Not Found

a community-maintained index of robotics software

index.ros.org

Ubuntuユーザの場合はUbuntu 18.04をインストールした環境にDebian Packageをインストールするのが楽でよいと思います。

パッケージをビルドするにはcolconと呼ばれるツールを使用するのですが、2020年1月10日現在、colconはROS Indexのインストール方法に従ってROS 2をインストールするだけではインストールされません。colconのチュートリアルの最初でインストールするようになっているようです。

セットアップスクリプトを使うインストール方法

上記のオフィシャルなUbuntuへのインストール方法をセットアップスクリプトとしてまとめています。

GitHub - Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu: 🔧 unofficial ROS 2 install/setup scripts for Ubuntu

🔧 unofficial ROS 2 install/setup scripts for Ubuntu - Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu

GitHub

以下のコマンドを実行すればROS 2（2020年1月10日現在ではDashing）をUbuntuにインストールすることができます。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git && cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./run.sh

READMEにはDashing以外のディストリビューションをインストールする場合の使い方についても書いています。

Dockerを使う方法

上記のセットアップスクリプトを使ってビルドしたDockerイメージとDockerfileを公開しています。

tiryoh/ros2 - Docker Image

There are official Docker images provided by OSRF. https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#official-library⁠

hub.docker.com

GitHub - Tiryoh/docker-ros2: unofficial ROS 2 Dockerfile

unofficial ROS 2 Dockerfile. Contribute to Tiryoh/docker-ros2 development by creating an account on GitHub.

GitHub

以下のコマンドを実行すればROS 2 DashingのDockerコンテナを立ち上げることができます。

docker run -it tiryoh/ros2:dashing

以下のコマンドを実行すればROS 2 EloquentのDockerコンテナを立ち上げることができます。

docker run -it tiryoh/ros2:eloquent

Docker Hubに公開しているこのイメージはamd64とarm64両方用意してあるので、Raspberry PiなどのARMのCPUを搭載したLinuxマシンでもそのまま使用できます。

あとがき

ROS 2をUbuntuにインストールするためのドキュメント、セットアップスクリプト、セットアップスクリプトを使ったDockerfileを紹介しました。

もしセットアップスクリプトやDockerfileが役に立ったら、GitHubやDocker Hubでスターを付けていただけると励みになります！

蛇足ですが、アイキャッチに設定したこの画像は昨年夏に購入したROS 2パーカーの写真です。残念ながら今はもう売ってないみたいです。