LIO-SAMが面白いらしいので調べてみた

したこと ROS実装がある最近の有名なLidarベースのSLAMオープンソースソフトウェアとその解説記事・スライドをまとめました。 まとめ表 名前 2D/3D ループクローズ オドメトリ IMU ライセンス 補足 gmapping 2D 有るが非明示的 必...

We propose a framework for tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping, LIO-SAM, that achieves highly accurate, real-time mobile robot trajectory estimation and map-building. LIO-SAM formulates lidar-inertial odometry atop a factor graph, allowing a multitude of relative and absolute measurements, including loop closures, to be incorporated from different sources as factors into the system. The estimated motion from inertial measurement unit (IMU) pre-integration de-skews point clouds and produces an initial guess for lidar odometry optimization. The obtained lidar odometry solution is used to estimate the bias of the IMU. To ensure high performance in real-time, we marginalize old lidar scans for pose optimization, rather than matching lidar scans to a global map. Scan-matching at a local scale instead of a global scale significantly improves the real-time performance of the system, as does the selective introduction of keyframes, and an efficient sliding window approach that registers a new keyframe to a fixed-size set of prior ``sub-keyframes.'' The proposed method is extensively evaluated on datasets gathered from three platforms over various scales and environments.

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping - TixiaoShan/LIO-SAM

Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping) - hyye/lio-mapping

Laser Odometry and Mapping (Loam) is a realtime method for state estimation and mapping using a 3D lidar. - laboshinl/loam_velodyne

追記（2020/10/1） 概要 動作環境&筆者のPCスペック（実際に動かした） 環境 PCスペック やり方 ⓪LIO-SAMってどんなやつ ①依存関係のファイルやらをインストールする ②buildを行う ③サンプルデータの取得 ④実行 ⑤実際に動いたやつ ⓪LIO-SAMってどんなやつ ①依存関係のファイルやらをインストールする ②buildを行う ③サンプルデータの取得 ガーデン データセット ④実行 ⑤実際に動いたやつ 実際に動いたやつ ソースコード場所 追記（2020/10/1） 何故か、LIO-SAMと検索したらこの記事が上位にヒットするようになってしまった。(やばい、、) こちらに…

概要 動作環境&筆者のPCスペック（実際に動かした） 環境 ラップトップPCスペック デスクトップPCスペック 手順 ①windowsにVirtual Tsukuba Challenge環境の構築 ②ubuntuにrosで操作できるようにcage_ros_stackをインストール ③時刻同期 ④ubuntuにてrosbag record -aでデータ収集 ⑤ubuntuにLIO-SAMをインストール Ubuntu18.04 ROS Melodicの場合 Ubuntu20.04 ROS Noeticの場合 ⑥LIO-SAMを使用して、マップを作成 実行結果 実行動画(マッピングのみ) 実行動画(…

はじめに 最近、LiDAR Inertial SLAMであるLIO-SAMが発表されて、私の中でLiDAR Inertial SLAMが熱いです。 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothin...

LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM

GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse m...

ROS 2 package of tightly-coupled lidar inertial ndt/gicp slam - rsasaki0109/li_slam_ros2