Raspberry Pi 3上でUbuntu 18.04 + ROS Melodicの動作確認をしました

Raspberry Pi 3上でUbuntu 18.04 + ROS Melodic Morenia（以下、ROS Melodic）の動作確認をしました。

いろいろと試しながらインストールしたりしたのでHow-toカテゴリではなく試行錯誤の記録カテゴリに投稿しています。

動作確認内容

Ubuntu 18.04 + ROS Melodicで

• $ roscoreを実行できる
• Raspberry Pi Mouseをraspimouse_game_controllerを使って操作できる

ことを確認しました。

• ROS Melodic

melodic - ROS Wiki

The ROS Wiki is for ROS 1. Are you using ROS 2 (Humble, Iron, or Rolling)? Check out the ROS 2 Project Documentation Package specific documentation can be found on index.ros.org

wiki.ros.org

• Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse V3

人工知能や移動ロボット制御の学習に最適な小型移動プラットフォームロボット ROS対応　Raspberry Pi搭載 Raspberry Pi Mouse（ラズベリーパイマウス）はメインボードにRaspberry Piを使 …

株式会社ア－ルティ

• raspimouse_game_controller

GitHub - zaki0929/raspimouse_game_controller: Package for operating Raspberry Pi Mouse with a controller

Package for operating Raspberry Pi Mouse with a controller - zaki0929/raspimouse_game_controller

GitHub

やったこと

Ubuntu 18.04のインストール

ここにあるubuntu-18.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xzをmicroSDに書き込みました。

ARM/RaspberryPi - Ubuntu Wiki https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

起動後、cloud-initを削除します。"クラウドのインスタンスを最初に初期化するためのユーティリティからなるパッケージ"((Cloud-init - ArchWiki - Arch Linux https://wiki.archlinux.jp/index.php/Cloud-init))です。起動時に何らかの処理を行っているようで、ぱっと電源を入れて使いたいという今回のRaspberry Pi 3の用途では不要なので削除しました。

ROS Melodicのインストール

このインストールスクリプトを使用しました。

ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_server https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_server

ROSパッケージのインストール

catkin_wsを作成し、以下のパッケージをダウンロードしました。

• raspimouse_ros_2

GitHub - ryuichiueda/raspimouse_ros_2: The current version of the ROS base package for Raspberry Pi Mouse

The current version of the ROS base package for Raspberry Pi Mouse - ryuichiueda/raspimouse_ros_2

GitHub

• raspimouse_game_controller

GitHub - zaki0929/raspimouse_game_controller: Package for operating Raspberry Pi Mouse with a controller

Package for operating Raspberry Pi Mouse with a controller - zaki0929/raspimouse_game_controller

GitHub

• joystick_drivers

GitHub - ros-drivers/joystick_drivers: ROS drivers for joysticks

ROS drivers for joysticks. Contribute to ros-drivers/joystick_drivers development by creating an account on GitHub.

GitHub

joystikc_driversが必要なのはros-melodic-joyが2018年6月3日現在ではaptコマンドでインストールできなかったためです。

[2018年7月19日追記] 6月末にaptコマンドでもインストールできるようになりました。 詳細はGitHubの以下のissueで確認できます。 https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/119 [追記ここまで]

依存パッケージもインストールする際には~/catkin_wsにて以下のコマンドを実行しました。

rosdep install -r -y --ignore-src --from-paths src

この状態でcatkin_makeしたところ、無事にRaspberry Pi Mouseを操作することができました。