Mini Pupperを動かすまで（組み立て編）

2022/02/012022/09/03

KickstarterでbackしていたMini Pupper（#minipupper / #ミニぷぱ）が届き始めているようです。私のところにも届いたので組み立てました。その過程をメモします。今回は組み立て編です。

概要

Mini PupperはStanford Pupperの派生プロジェクトで中国のMangDang社が中心となって開発したプロジェクト・四脚ロボットロボット両方のことを指すようです。詳しくは書かれていませんが、Stanford Pupperの開発者も少し関わったようです。

In June 2021 MangDang released Mini Pupper, a commercial educational quadruped robot inspired by Stanford Pupper and in light collaboration with Nathan Kau, the original creator of Stanford Pupper.
https://stanfordstudentrobotics.org/pupper

歩くとこんな感じ。絶賛ドキュメント整備中ということらしくて、サーボのオフセットはいま雰囲気で調整してます。ちゃんと調整できたらもうちょい安定しそう。#MiniPupper #ミニぷぱ pic.twitter.com/UHJUSfOEqz
— たいりょーくん (@Tiryoh) December 24, 2021

2022年1月4日になってKickstarterでbackしていた分が届きました。今回はこのKickstarterでbackしていた分の組み立てについてメモします。

Kickstarterでbackしてた分の #MiniPupper 届いた！ pic.twitter.com/ZWZ1Wdb1sm
— たいりょーくん (@Tiryoh) January 24, 2022

Mini Pupperプロジェクトとの関係性について

私は2021年11月頃にMangDang社がKickstarterのプロジェクトページに書いていたアップデート情報を見て、私から連絡をとりました。2021年12月頃から世界中のbackerに先立って色々フィードバックしていました（他にも似たようなユーザがいたのかどうかは把握していません）。本記事はMangDang社からPR依頼を受けたものではありません。念のため。

If you are located in Japan, and can help us to give your feedback during 11th~15th Dec, please send us a mail to ***@****
Happy Thanksgiving! Production Progress Update – 25 November 2022
https://www.kickstarter.com/projects/336477435/mini-pupper-open-sourceros-robot-dog-kit/posts/3370301
※メールアドレスは引用時に省略しました

おそらく2021年12月末のアップデート情報に書かれている「Daisuke located in Japan」というのは私のことです笑
（実際ネジが10本以上足りなかったり、3Dプリントパーツが足りなかったりなどありました。）
色々フィードバックをしており、例えば電源ぶち切りではなくてゲームパッドのコントローラからシャットダウンするようになったのもその成果の1つです。

There are some change points between our Kickstarter design and now design for the new features. At first we had not enough new boards, some volunteers got our Kickstarter design, but they showed their patience, passion, and giving us their professional advice.
For an example, we missed some components in the package to Daisuke located in Japan for our mistake.
But Daisuke still can run his kit using his own parts and giving us some professional advice.
We are so lucky, and thanks a lot for all the guys who are helping us.
Production Progress Update – 22 Dec. 2021
https://www.kickstarter.com/projects/336477435/mini-pupper-open-sourceros-robot-dog-kit/posts/3391446

ROS入れて動かしてSLAMとナビゲーションができることまで確認しています（開発メモ）。

ROSで動かして地図作るところまでできた！ #MiniPupper #ミニぷぱ pic.twitter.com/zhdR2BaWIh
— たいりょーくん (@Tiryoh) January 3, 2022

組み立て

組み立て方は基本的には以下のRead the Docsに公開されているドキュメントの通りです（MangDang社が公式にメンテナンスしています）。

追加で準備したもの

いくつか追加で用意したものがあります。

小物入れ（ネジやナットを入れておくのに使います）
プラスドライバ（0番）
六角レンチ（1.5mmと2.0mm）
ネジロック剤（LOCTITE 243）
ピンセット（先が細いもの）
マスキングテープ
油性ペン

外箱と内容物

脚部の組み立て

脚部の組み立てを進めます。組み立てではここが一番大変だと思います。

脚部の足先に近い側から適宜ネジロック剤を塗布しながら組み立てます。前後左右を間違えると組み立て直しになってしまうので3Dデータを見ながら確認してもよいかもしれません。

サーボモータも組み込みますがここで3Dプリントパーツの一部に修正が必要でした。
バリが出ていたり、インサートナットが浮いていたりしてサーボモータが奥まではまっていないと先に進めません。余談ですが、先行レビュー用の機体を組み立てるときはインサートナットも全部自分で熱圧入したのでバリやインサートナットの圧入周りではトラブルはありませんでした。
バリについては小さければピンセットでとれるでしょうし、とれない場合はカッター等で削ります。インサートナットについてはハンダごてで温め直して修正します。