技術メモ– category –
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ROSにおけるパッケージ管理ツールであるvcstoolとrosdepの紹介とその使い方
ROSのチュートリアルを進めていると、vcsやrosdepコマンドを使うことがあると思います。今回はこれらのパッケージ管理ツールとその使い方について紹介します。 この記事はROS 2 Advent Calendar 2023の12/5の記事として投稿しています。 すごくざっくり書... -
CHAMPをROS 2 Humbleへアップグレードした際にやったこと
4脚ロボット制御用のROSパッケージであるCHAMPを、ROS 2 Humbleに対応させるためにPull Requestを作成しました。その際に遭遇した内容については、その他のROS 2パッケージにおいてもROS 2 GalacticからROS 2 Humbleに移行する際に影響する可能性がありそ... -
osrf/rockerを使ってPC内に複数のROS distroの開発環境を整える方法
Dockerを使ってGUIアプリケーションを起動するには、起動にちょっと工夫が必要だったり一筋縄では行かないことが多いです。osrf/rockerというツールを使うと一筋縄では行かない部分を少しだけ簡単にできるので、その使い方を紹介します。 今回紹介する方法... -
Mini Pupperを動かすまで（組み立て編）
KickstarterでbackしていたMini Pupper（#minipupper / #ミニぷぱ）が届き始めているようです。私のところにも届いたので組み立てました。その過程をメモします。今回は組み立て編です。 概要 Mini PupperはStanford Pupperの派生プロジェクトで中国のMang... -
ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました
ROS/ROS 2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。 今回紹介するのは Ubuntu Desktop（LXDE）VNCサーバWebブラウザから使用するVNCクライアント+WEBサーバROS/ROS 2 がイン... -
Git for Windowsのお勧めインストール手順
Git for Windowsはインストール時に選択する項目が多数あります。Windowsユーザが「Gitをインストールしておいてください」とだけ言われてインストール方法がよくわからなかったときに参考になるよう、あるいはWindowsユーザに「Gitをインストールしておい... -
Mini Pupperを動かすまで（ソフトウェア準備編）
前回はMini Pupperを組み立てました。今回は起動してジョイスティック操作するまでをメモします。 https://memoteki.net/archives/4673 組み立て方および動かし方は、基本的には以下のRead the Docsに公開されているドキュメントの通りです。MangDang社が... -
[2022年2月版] 3DプリンタKINGROON KP3Sのファームウェア書き換え
格安なのに結構しっかりとしていると話題の3Dプリンタ、KINGROONのKP3Sを改造してオートレベリング対応するため、BLTouch（のクローンである3DTouch）に対応させるべくファームウェアを更新したのでその方法をメモしておきます。 moyashi (@hitoriblog)さ... -
Jetson Nanoにファンを取り付けたらよかったという話
Jetson Nano Develper Kitにファンを取り付けたらよかったので共有します。ファン取り付けの際にナットを保持するのが大変だったので治具を作ってみました。 ファンを取り付ける効果 ファンを取り付けるとパッシブな空冷ではなく強制空冷になり、ヒートシ... -
3DプリンタKINGROON KP3Sを購入しました
2021年9月末に新しい3Dプリンタを購入しました。KINGROONのKP3Sという機種です。 ファームウェア入れ替えたり色々改造しようと考えているため、3Dプリンタ自体の紹介もしておこうかなと思います。 経緯 3DプリンタとしてはAfinia H800+をすでに所持してお... -
ROSパッケージ管理に使うバージョン管理ツールの違いとその使い方
ROS/ROS2のパッケージ管理のためにバージョン管理について調べていると、vcstools, wstool, rosinstall, vcstoolなど様々なバージョン管理ツールやバージョン管理のためのライブラリが出てきます。それぞれの違いや使い分けが気になって調べたので、その違... -
メモリ2GB版Jetson NanoでDocker内のROSを使うまで
Jetson Nano 2GB Developer Kit（メモリ2GB版Jetson Nano）でROSインストール済みのDockerイメージを用意して、コンテナ内のROSを使うまでをメモします。 この記事はROS/ROS2 Advent Calendar 2020の16日目の記事です。 概要 Jetson Nano 2GB Developer Ki... -
Amazon Lightsailでros-desktop-vncを起動する方法
2020年11月13日にAmazonが公開したブログでLightsail Containersの紹介がありました。 これを使ってtiryoh/ros-desktop-vncを起動してみたので紹介します。 https://aws.amazon.com/jp/blogs/aws/lightsail-containers-an-easy-way-to-run-your-containers... -
LIO-SAMが面白いらしいので調べてみた
LIO-SAMが面白いらしいので調べてみました。 LIO-SAMの概要 LIO-SAMとは、LiDARと慣性オドメトリを用いて移動ロボットの軌跡推定と地図作成をリアルタイムで実現するフレームワークと(([2007.00258] LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via... -
turtlesimを全方向移動に対応させるPRをマージしてもらった話
ROSのチュートリアルでよく使われるシミュレータにturtlesimがあります。このturtlesimをholonomic motion、つまり、オムニホイールやメカナムホイールを搭載したロボットのように全方向移動できるようにするためのPull Request（PR）を出して、無事にマー...
