Tiryoh

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試行錯誤の記録

メモリ2GB版Jetson NanoでDocker内のROSを使うまで

Jetson Nano 2GB Developer Kit(メモリ2GB版Jetson Nano)でROSインストール済みのDockerイメージを用意して、コンテナ内のROSを使うまでをメモします。 この記事はROS/ROS2 Adven...
2020.12.18
試行錯誤の記録

Amazon Lightsailでros-desktop-vncを起動する方法

2020年11月13日にAmazonが公開したブログでLightsail Containersの紹介がありました。 これを使ってtiryoh/ros-desktop-vncを起動してみたので紹介します。 雑に書くと、Docker Hu...
調査記録

LIO-SAMが面白いらしいので調べてみた

LIO-SAMが面白いらしいので調べてみました。 LIO-SAMの概要 LIO-SAMとは、LiDARと慣性オドメトリを用いて移動ロボットの軌跡推定と地図作成をリアルタイムで実現するフレームワークと(( LIO-SAM: Tightly...
試行錯誤の記録

turtlesimを全方向移動に対応させるPRをマージしてもらった話

ROSのチュートリアルでよく使われるシミュレータにturtlesimがあります。このturtlesimをholonomic motion、つまり、オムニホイールやメカナムホイールを搭載したロボットのように全方向移動できるようにするためのP...
試行錯誤の記録

PlatformIOでM5Stack ATOMに書き込むまで

Windows上のVisual Studio CodeでPlatformIOでM5Stack ATOM MatrixのLチカ用プロジェクトを作成し、プログラムを書き込んでみたのでその方法をメモしておきます。 PlatformIOはP...
How-to

ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました

ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。 今回紹介するのは Ubuntu Desktop(LXDE)VNCサーバW...
調査記録

rosdepをインストールする手順が変わったようです

依存関係を調べて必要に応じて追加パッケージをインストールしてくれるツールであるrosdepは、今後はpython-rosdepをaptで手動でインストールする必要があるようです。 ROS Wikiのインストール方法を紹介するページ...
2020.04.01
日記

さくらのVPSのキャンペーンでミニスーファミをもらった話

さくらインターネットでは「さくらのVPS」のリニューアルキャンペーンでプレゼント企画をやっていました。そして、その企画でめでたく当選し、先日その賞品が届きました。届いた商品は「ニンテンドークラシックミニ スーパーファミコン」です。 ...
調査記録

GitHubでmasterブランチへのダイレクトプッシュを防ぐ方法

git-flowやGitHub Flowで開発していると更新内容はmasterリポジトリにいきなりプッシュせず、別のブランチで作業してからmasterブランチに統合したいですが、操作ミスでmasterブランチにプッシュしてしまうこともあり...
2020.05.01
How-to

[2020年1月版] ROS2の環境構築方法

この記事は2019年4月に書いた「 ROS2の環境構築方法」の改訂版です。 以下の3つを紹介します。 オフィシャルなインストール方法セットアップスクリプトを使うインストール方法Dockerを使う方法
調査記録

ROSパッケージ管理に使うバージョン管理ツールの違いとその使い方

ROS/ROS2のパッケージ管理のためにバージョン管理について調べていると、vcstools, wstool, rosinstall, vcstoolなど様々なバージョン管理ツールやバージョン管理のためのライブラリが出てきます。それぞれの...
お知らせ

github.com/ros2/ros2/wikiのリダイレクト先を探すためのウェブページを作成しました

ttps://github.com/ros2/ros2/wikiにて公開されていたドキュメントのリダイレクト先を探すためのウェブページを作成しました。公開先はこちらです。
2020.05.24
試行錯誤の記録

ROS2でコンピュータ同士が通信できない場合の対処方法

ROS2ではノード間の通信にDDS(Data Distribution Service)を使用しています((DDSについては@youtalkさんの記事が詳しいです。DDS (Data Distribution Service) とは | ...
試行錯誤の記録

Parallels Tools 14.1.3をLinux Kernel 5.0にインストールする方法

ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミングの先行販売分を運良く入手できたので、手元のMacBookのParallels DesktopにXubuntu BionicをインストールしてROS2を試しています。 Parallel...
How-to

Raspberry Pi 3B/3B+用Ubuntuイメージで初回起動に時間がかかる問題をなんとかする

2019年6月現在公開されているRaspberry Pi 3 Model B/B+用64bitUbuntuイメージを使ってオフラインでUbuntuをセットアップしようとすると、外部ネットワークへの接続待ちで数分待つことがあります。長いんで...
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