ROS/ROS2のパッケージ管理のためにバージョン管理について調べていると、vcstools, wstool, rosinstall, vcstoolなど様々なバージョン管理ツールやバージョン管理のためのライブラリが出てきます。
それぞれの違いや使い分けが気になって調べたので、その違いと使い方についてまとめました。
この記事はROS Advent Calendar 2019の7日目の記事として12/21に公開しました。
Contents
ツール/ライブラリ
vcstools
vcstoolsは複数のバージョン管理システム（Subversion, Mercurial, Git, Bazaar）をPythonで使えるようにするためのAPIを提供するPythonライブラリです。
vcstools
wstool, rosinstall, rosws
vcstoolsに依存しているのがコマンドラインツールのwstoolとrosinstallです[1]wstoolsというWSDLをパースするためのバージョン管理とは別のPythonライブラリもあります。[2]wstool – ROS Wiki
https://wiki.ros.org/wstool。
wstoolrosintall
roswsというコマンドも存在するようです[3]rosws: A tool for managing source code workspaces — rosinstall 0.7.8 documentation
https://docs.ros.org/independent/api/rosinstall/html/rosws.html。こちらはrosbuild workspacesを管理するためのツールで、rosinstallの機能だそうです[4]rosws – ROS Wiki
https://wiki.ros.org/rosws。catkin workspacesを管理するためのツールがwstoolsとのことですが、相互互換性があるようです[5]REP 133 — Separation of build environment and source tree tools (ROS.org)
https://www.ros.org/reps/rep-0133.html#c-mutual-compatibility-between-rosws-and-wstool。
wstoolとrosinstallで使用する.rosinstallファイルはREP-126にて定められています。
以下のように.rosinstallファイルを作成すれば、Gitで管理されているROSパッケージをまとめて使用することができます。
vcstool
さらにこれらとは独立したコマンドラインツールとしてvcsコマンドを提供するvcstoolがあります。
vcstool
vcstoolはREP-126の.rosinstall形式とvcstoolのYAML形式どちらにも対応しているようです。
1ユーザがバージョン管理をする上で知っておきたいツール
2019年12月現在知っておきたいのはおそらく以下の2つだと思います。2つともできることはそれほど大きく変わらなそうです。「もっと違う情報があるよ！」という方は是非コメントやTwitterで教えてください。
wstool- catkin workspaceを管理するためのツールとしてROS（ROS1）のチュートリアル等でよく見かけます。
vcstool- ROS2から公式のドキュメントでも採用され始めた@drik-thomasさんのバージョン管理ツールです。今から使い始めるならこちらをインストールするのがよいような気がします（個人の見解です）。
使用例
wstoolとvcstoolの使用例をそれぞれ同じリポジトリで試してみます。
rt-net/raspicat_slamをダウンロードして、追加で必要なパッケージをGitHubからダウンロードしてきます。ここで紹介するコマンドを実行すると以下のパッケージを追加でダウンロードします。
vcstool
rt-net/raspicat_slamをダウンロードします。
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rt-net/raspicat_slam
vcsコマンドを使って追加でraspicat_slam/.kinetic_depends.rosinstallに定義されているパッケージをGitHubからダウンロードします。すでに~/catkin_ws/srcにパッケージがある場合にはダウンロードされません。
vcs import < raspicat_slam/.kinetic_depends.rosinstall
以上でvcstoolを利用した追加パッケージのダウンロードは完了です。
rosdepコマンドを使ってそれぞれのパッケージで追加で必要としているパッケージをapt-getでインストールします。このステップはvcstoolを試すだけであれば不要です。
rosdep install -r -y -i --from-paths .
vcs statusと実行することでパッケージのリストと各パッケージの状態を確認できます。
$ vcs status .... === ./raspicat_gamepad_controller (git) === On branch master Your branch is up to date with 'origin/master'. nothing to commit, working tree clean === ./raspicat_ros (git) === On branch kinetic-devel Your branch is up to date with 'origin/kinetic-devel'. nothing to commit, working tree clean === ./raspicat_slam (git) === On branch master Your branch is up to date with 'origin/master'. nothing to commit, working tree clean === ./rt_usb_9axis_sensor (git) === On branch master Your branch is up to date with 'origin/master'. nothing to commit, working tree clean
vcs pullと実行することでパッケージをまとめてアップデート（Gitで管理されているパッケージであればgit pull）することができます。もちろんパッケージを指定して実行することも可能です。
$ vcs pull raspicat_ros raspicat_slam .. === raspicat_ros (git) === Already up to date. === raspicat_slam (git) === Already up to date. $ vcs pull .... === ./raspicat_gamepad_controller (git) === Already up to date. === ./raspicat_ros (git) === Already up to date. === ./raspicat_slam (git) === Already up to date. === ./rt_usb_9axis_sensor (git) === Already up to date.
wstool
wstoolを使ってrt-net/raspicat_slamをダウンロードします。
cd ~/catkin_ws/src/ [ ! -e .rosinstall ] && wstool init . wstool set --git raspicat_slam https://github.com/rt-net/raspicat_slam
wstoolコマンドを使って追加でraspicat_slam/.kinetic_depends.rosinstallに定義されているパッケージをGitHubからダウンロードします。すでに~/catkin_ws/srcにパッケージがある場合にはダウンロードされません。
wstool merge raspicat_slam/.kinetic_depends.rosinstall wstool update
以上でwstoolを利用した追加パッケージのダウンロードは完了です。
rosdepコマンドを使ってそれぞれのパッケージで追加で必要としているパッケージをapt-getでインストールします。このステップはwstoolを試すだけであれば不要です。
rosdep install -r -y -i --from-paths .
wstool infoと実行することでパッケージのリストと各パッケージの状態を確認できます。
$ wstool info workspace: /home/ubuntu/catkin_ws/src Localname S SCM Version (Spec) UID (Spec) URI (Spec) [http(s)://...] --------- - --- -------------- ----------- --------------------------- rt_usb_9axis_sensor git master 904df140b473 github.com/AtsushiSaito/rt_usb_9axis_sensor.git raspicat_slam git master (-) 3df83747bf2c github.com/rt-net/raspicat_slam raspicat_ros git kinetic-devel 15fc7dd8a9b4 github.com/rt-net/raspicat_ros.git raspicat_gamepad_controller git master 45c20073c896 github.com/rt-net/raspicat_gamepad_controller.git
wstool updateと実行することでパッケージをまとめてアップデート（Gitで管理されているパッケージであればgit pull）することができます。もちろんパッケージを指定して実行することも可能です。
$ wstool update raspicat_ros raspicat_slam [raspicat_ros] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/raspicat_ros [raspicat_ros] Done. [raspicat_slam] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/raspicat_slam [raspicat_slam] Done. $ wstool update [raspicat_gamepad_controller] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/raspicat_gamepad_controller [raspicat_gamepad_controller] Done. [raspicat_ros] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/raspicat_ros [raspicat_ros] Done. [raspicat_slam] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/raspicat_slam [raspicat_slam] Done. [rt_usb_9axis_sensor] Updating /home/ubuntu/catkin_ws/src/rt_usb_9axis_sensor [rt_usb_9axis_sensor] Done.
まとめ
ROS/ROS2のパッケージ管理のためのバージョン管理ツール/ライブラリは複数あります。よく使われるツールであるwstoolとvcstoolは似ていますが、それぞれ使い方に違いがあります。
ROS(ROS1)ではwstoolを前提にして各種ドキュメントが作成されており、ROS2ではvcstoolを前提にして各種ドキュメントが作成されています。
定義ファイルをきちんと用意すればROS1でvcstoolを、ROS2でwstoolを使っても問題なく使用できます。 個人的には今から使い始めるならvcstoolをインストールするのがよいような気がします。
@strvさんがROS Advent Calendar 2019の2日目の記事でrosdepの紹介をしているのであわせて読んでみてください。rosdep + vcstool/wstoolでROSのパッケージ管理はかなり便利になります。
参考
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