LIO-SAMが面白いらしいので調べてみた

LIO-SAMが面白いらしいので調べてみました。

LIO-SAMの概要

LIO-SAMとは、LiDARと慣性オドメトリを用いて移動ロボットの軌跡推定と地図作成をリアルタイムで実現するフレームワークと[1][2007.00258] LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
https://arxiv.org/abs/2007.00258
と説明されています。
(元の論文では “We propose a framework for tightly-coupled lidar
inertial odometry via smoothing and mapping, LIO-SAM, that
achieves highly accurate, real-time mobile robot trajectory estimation and map-building” と書かれています。)

3次元LiDARとIMUを使い、スキャンマッチングをするSLAM手法(ループクロージャあり)であると思われます。
慣性計測が “tightly-coupled” なSLAMとは、オドメトリを計算する処理内でIMUの観測情報を用いている(LiDARの観測情報からのオドメトリの計算とIMUの観測情報からのオドメトリの計算結果をEKF等で合わせるのではなく、状態変数として用いる)手法のことを指す[2]第126回 RSJロボット工学セミナー「 Visual SLAMと深層学習を用いた3Dモデリング」(2020/5/22)
https://www.slideshare.net/KenSakurada/126-rsj2020522#79
ようです。
LiDAR Inertial SLAMと呼ぶこともある[3]ROS2でLiDAR Inertial SLAM – Qiita
https://qiita.com/saitosasaki/items/45fbe94440cc3d0b94c1#lidar-inertial-slamとは
ようです。

以下のページでは「LeGO-LOAMにgtsamによるIMU補正手法等を取り入れたもの。」として紹介されています。

最新のROS実装のあるLidarSLAMオープンソースソフトウェアまとめ - Qiita
したこと ROS実装がある最近の有名なLidarベースのSLAMオープンソースソフトウェアとその解説記事・スライドをまとめました。 まとめ表 名前 2D/3D ループクローズ オドメトリ IMU ライセンス 補足 ...

LIO-SAMのコードはBSD 3-Clause LicenseでGitHubに公開されています(後述)。

arXivに公開されている論文

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
We propose a framework for tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping, LIO-SAM, that achieves highly accurate, real-time mobile robot tra...

論文の1stオーサーが公開している情報

GitHubリポジトリ

TixiaoShan/LIO-SAM
LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping - TixiaoShan/LIO-SAM

ライセンスはBSD 3-Clause Licenseのようです[4]LIO-SAM/LICENSE at master · TixiaoShan/LIO-SAM
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/LICENSE

YouTubeに公開されている動画

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

動画内で出てくるLIOMはLIO-mappingのことを指すようです。

hyye/lio-mapping
Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping) - hyye/lio-mapping

LOAMはおそらく以下のものを指していると思われます。
( http://wiki.ros.org/loam_velodyne のオリジナルのソースは現在GitHub上では公開されていないようで、以下はOSSライセンスに基づいてコピーされたもののようです。)

laboshinl/loam_velodyne
Laser Odometry and Mapping (Loam) is a realtime method for state estimation and mapping using a 3D lidar. - laboshinl/loam_velodyne

興味を持っている人のツイート・ブログ

順不同です

ROS2でLiDAR Inertial SLAM - Qiita
はじめに 最近、LiDAR Inertial SLAMであるLIO-SAMが発表されて、私の中でLiDAR Inertial SLAMが熱いです。 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertia...

LIO-SAM関連ソフトウェア

RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
borglab/gtsam
GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying co...
rsasaki0109/li_slam_ros2
ROS2 package of tightly-coupled lidar inertial ndt/gicp slam referenced from LIO-SAM - rsasaki0109/li_slam_ros2

1 [2007.00258] LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
https://arxiv.org/abs/2007.00258
2 第126回 RSJロボット工学セミナー「 Visual SLAMと深層学習を用いた3Dモデリング」(2020/5/22)
https://www.slideshare.net/KenSakurada/126-rsj2020522#79
3 ROS2でLiDAR Inertial SLAM – Qiita
https://qiita.com/saitosasaki/items/45fbe94440cc3d0b94c1#lidar-inertial-slamとは
4 LIO-SAM/LICENSE at master · TixiaoShan/LIO-SAM
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/LICENSE
調査記録
スポンサーリンク
ぜひこのエントリをシェアしてください!

Memotekiの管理人です。このブログには学んだことや共有しておきたいことをマイペースにメモしていきます。2020年からは日記も書き始めました。

Tiryohをフォローする
Memoteki

コメント