Raspberry Pi 3上でUbuntu 18.04 + ROS Melodicの動作確認をしました

Raspberry Pi 3上でUbuntu 18.04 + ROS Melodic Morenia（以下、ROS Melodic）の動作確認をしました。

いろいろと試しながらインストールしたりしたのでHow-toカテゴリではなく試行錯誤の記録カテゴリに投稿しています。

動作確認内容

Ubuntu 18.04 + ROS Melodicで

• $ roscoreを実行できる
• Raspberry Pi Mouseをraspimouse_game_controllerを使って操作できる

ことを確認しました。

• ROS Melodic
  • http://wiki.ros.org/melodic
• Raspberry Pi Mouse
  • https://www.rt-net.jp/products/raspimouse2/
• raspimouse_game_controller
  • https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller

やったこと

Ubuntu 18.04のインストール

ここにあるubuntu-18.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xzをmicroSDに書き込みました。

ARM/RaspberryPi – Ubuntu Wiki
https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

起動後、cloud-initを削除します。”クラウドのインスタンスを最初に初期化するためのユーティリティからなるパッケージ”^[1]Cloud-init – ArchWiki – Arch Linux
https://wiki.archlinux.jp/index.php/Cloud-initです。起動時に何らかの処理を行っているようで、ぱっと電源を入れて使いたいという今回のRaspberry Pi 3の用途では不要なので削除しました。

ROS Melodicのインストール

このインストールスクリプトを使用しました。

ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_server
https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_server

ROSパッケージのインストール

catkin_wsを作成し、以下のパッケージをダウンロードしました。

• raspimouse_ros_2
  • https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2
• raspimouse_game_controller
  • https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller
• joystick_drivers
  • https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers

joystikc_driversが必要なのはros-melodic-joyが2018年6月3日現在ではaptコマンドでインストールできなかったためです。

[2018年7月19日追記]
6月末にaptコマンドでもインストールできるようになりました。
詳細はGitHubの以下のissueで確認できます。
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/119
[追記ここまで]

依存パッケージもインストールする際には~/catkin_wsにて以下のコマンドを実行しました。

rosdep install -r -y --ignore-src --from-paths src

この状態でcatkin_makeしたところ、無事にRaspberry Pi Mouseを操作することができました。