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Mini Pupper 2をROS 2 Humbleで動かすまで
ROSCon2022でMini Pupperの発表をしたご縁があり、本日（2025年2月3日）Makuakeでキャンペーンが始まったMini Pupper 2を一足先に入手しました。ROS 2 Humbleで動かすまでの流れを中心にROS 2開発者目線でまとめました。 https://www.makuake.com/project/... -
TurtleBot3 + Gazebo + Navigation2 (ROS 2 Jazzy)
ROS 2 JazzyでGazebo（旧Ignition）上のTurtleBot3をNavigation2（Nav2）を動かすまで＋その過程で調べたことのメモです。 背景 ROS 2 HumbleまではROBOTIS公式のe-manualを参照すればよかったのですが、現状はJazzyのサポートがないためその他のリソース... -
Ubuntuで一時的に容量の小さい仮想ストレージを作成する方法
ディスク容量がいっぱいになったときのソフトウェアの挙動を確認したい場合などに、一時的に容量の小さい仮想ストレージを作成する方法のメモです。調べた際にちょうどいい方法がうまくヒットしなかったのでメモします。 ログを書き出すツールを作成する際... -
Ubuntu 20.04と最新Intel CPUでRVizを動かすDocker設定
最近ROSの開発に使用するPCを新しくしました。そこでRViz/RViz2などのOpenGLを使うソフトウェア周りでトラブルがあったので、その内容と対処方法を紹介します。 この記事はROS 2 Advent Calendar 2024の12/20の記事として投稿しています。 要約 今回から新... -
ROSにおけるパッケージ管理ツールであるvcstoolとrosdepの紹介とその使い方
ROSのチュートリアルを進めていると、vcsやrosdepコマンドを使うことがあると思います。今回はこれらのパッケージ管理ツールとその使い方について紹介します。 この記事はROS 2 Advent Calendar 2023の12/5の記事として投稿しています。 すごくざっくり書... -
CHAMPをROS 2 Humbleへアップグレードした際にやったこと
4脚ロボット制御用のROSパッケージであるCHAMPを、ROS 2 Humbleに対応させるためにPull Requestを作成しました。その際に遭遇した内容については、その他のROS 2パッケージにおいてもROS 2 GalacticからROS 2 Humbleに移行する際に影響する可能性がありそ... -
osrf/rockerを使ってPC内に複数のROS distroの開発環境を整える方法
Dockerを使ってGUIアプリケーションを起動するには、起動にちょっと工夫が必要だったり一筋縄では行かないことが多いです。osrf/rockerというツールを使うと一筋縄では行かない部分を少しだけ簡単にできるので、その使い方を紹介します。 今回紹介する方法... -
Mini-ITXの3Dプリンタみたいな見た目の白いPCを組んだ話
突然ですがみなさん自作PCを組むときに部品は何を基準に選んでいますか？今までずっと静音性とメンテナンスのしやすさが最重要項目だったのですが、2021年の9月に今までとは少し違うコンセプトで自作PCを1台組み立てました。そのメモ＋1年を経ての長期レビ... -
Mini Pupperを動かすまで（組み立て編）
KickstarterでbackしていたMini Pupper（#minipupper / #ミニぷぱ）が届き始めているようです。私のところにも届いたので組み立てました。その過程をメモします。今回は組み立て編です。 概要 Mini PupperはStanford Pupperの派生プロジェクトで中国のMang... -
ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました
ROS/ROS 2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。 今回紹介するのは Ubuntu Desktop（LXDE）VNCサーバWebブラウザから使用するVNCクライアント+WEBサーバROS/ROS 2 がイン... -
Git for Windowsのお勧めインストール手順
Git for Windowsはインストール時に選択する項目が多数あります。Windowsユーザが「Gitをインストールしておいてください」とだけ言われてインストール方法がよくわからなかったときに参考になるよう、あるいはWindowsユーザに「Gitをインストールしておい... -
Mini Pupperを動かすまで（ソフトウェア準備編）
前回はMini Pupperを組み立てました。今回は起動してジョイスティック操作するまでをメモします。 https://memoteki.net/archives/4673 組み立て方および動かし方は、基本的には以下のRead the Docsに公開されているドキュメントの通りです。MangDang社が... -
[2022年2月版] 3DプリンタKINGROON KP3Sのファームウェア書き換え
格安なのに結構しっかりとしていると話題の3Dプリンタ、KINGROONのKP3Sを改造してオートレベリング対応するため、BLTouch（のクローンである3DTouch）に対応させるべくファームウェアを更新したのでその方法をメモしておきます。 moyashi (@hitoriblog)さ... -
2021年のふり返りと買ってよかったもの紹介
この記事は以下の2点について記載しています。 今年はなぜブログをあまり書かなかったのかブログを書かなくなってからの変化2021年に買ってよかったもの 今年はなぜブログをあまり書かなかったのか 2021年はブログは全然書いてないのにブログについて色々... -
Jetson Nanoにファンを取り付けたらよかったという話
Jetson Nano Develper Kitにファンを取り付けたらよかったので共有します。ファン取り付けの際にナットを保持するのが大変だったので治具を作ってみました。 ファンを取り付ける効果 ファンを取り付けるとパッシブな空冷ではなく強制空冷になり、ヒートシ...
メモ的な何か。学んだことをマイペースにメモしていきます。
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FETを電源スイッチの代わりに使用する方法メモ
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Arduinoに書き込めない問題を修正する方法[not in sync]
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ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました
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ROS2でコンピュータ同士が通信できない場合の対処方法
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osrf/rockerを使ってPC内に複数のROS distroの開発環境を整える方法
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Git for Windowsのお勧めインストール手順
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ROSパッケージ管理に使うバージョン管理ツールの違いとその使い方
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LIO-SAMが面白いらしいので調べてみた
